Mobile Mapping

Präsenzstudium: 30 Std. SU + 30 Std. Pr / Eigenstudium: 90 Std. = 150 Std.

Digitale Bildverarbeitung, Programmierung, lineare Algebra

Die Studierenden lernen Methoden und Algorithmen zum Lokalisieren und Navigieren eines bildbasierten Mobile Mapping Systems kennen und implementieren.

Mobile Mapping bezeichnet die Analyse und Auswertung von Daten, die durch ein mobiles (Multi)sensorsystem aufgenommen werden. Die Vorlesung führt in grundlegende Konzepte solcher MobileMapping-Systeme ein und stellt die für die Registrierung der Daten notwendigen Methoden und Algrorithmen vor. Der Fokus der Vorlesung liegt hierbei auf bildbasierten Systemen.

Aus dem Inhalt:

• Kamerakalibrierung
• 3D Rekonstruktion durch Triangulation (u.a. Epipolargeometrie, Bildrektifizierung)
• Merkmalsextraktion und Matching / Tracking von Merkmalen
• Registrierung von Bildverbänden durch Bündelblockausgleichung

Die in der Vorlesung vorgestellten Verfahren und Konzepte werden im begleitenden Praktikum exemplarisch entwickelt und implementiert.

Beamer, Tafel, Übung in Matlab unter Verwendung der Computer Vision Toolbox (nach Rücksprache auch in Python unter Verwendung von OpenCV).

• T. Abmayr, Mobile Mapping, unveröffentlichtes Skript zur Vorlesung, Hochschule München, Fakultät für Geoinformation, 2020 (inkl. Lehrvideos)
• Trucco E., Verri A. (1998): Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Prentice Hall
• Hartley R. and Zisserman A. (2004):, Multiple View Geometry
• Corke P.: Robotics, Vision and Control, Springer 2011